Staudheim gehörte einst zum Kloster Tegernsee. Das Kirchenpatronat St. Quirin erinnert noch heute an das schon vor mehr als einem Jahrtausend gerissene Band. Der markante unverputzte Sattelturm der Kirche ist um 1300 entstanden. Südlich und westlich des alten Dorfes sind größere Siedlungen entstanden, die noch weiter wachsen können.

Zum Erhalt der dörflichen Eigenständigkeit tragen insbesondere die Gaststätte und das Sport- und Schützenheim bei.

Innenraum der Pfarrkirche St. Quirin	Die ehemalige Schule, heute Feuerwehr-Gerätehaus und Gemeindehaus	Der "Römerstein" wurde in den 1860er Jahren zur Erinnerung an die römische Donau- Südstraße errichtet. Die Ortsstraße ("Römerstraße") verläuft genau auf deren Trasse.